[电缆价格]基于机器视觉的电力电缆检测机器人研

　　电力公司对直埋电缆有严格的环境要求。施工过程中检查铺设环境和电缆表面的状况是手动完成的。于手动检查，工作量很重要，错误很重要。用于电力电缆的检验。于Mini6410开发板，开发了一种环境电缆检测系统，用于评估电缆敷设环境。Mini6410;无线网络连接; USB摄像头;行走机制;控制机制中图分类号：TP24文档编号：A产品号：1009-3044（2013）29-6615-03电力公司对埋设埋地电缆有严格的要求。须仔细检查“下层”，保护管和电缆的外壳，并且必须按照建筑标准铺设垫子，以进行下列工作。“下层”通常由松散的土壤或一层沙子组成。先检查下层表面的光滑度和尖锐石块的存在。后确认保护管是否有明显的腐蚀，管内是否有毛刺，电缆外观是否完好，没有生锈，没有机械损伤，没有皱折或明显变形，护套是否老化或开裂塑料电缆和绝缘层。

　　前，在国家电力公司，这些检查是手工完成的，这不仅代表繁重的工作量，而且是一个严重的错误。种检查具有工作态度，工作经验和对人的愿景。求非常强劲。着集成技术和机器视觉技术的发展，基于机器视觉的视频捕捉机器人已广泛应用于各个行业。频捕获机器人执行实时图像采集，然后提取，突出显示和后处理捕获的图像，并通过无线Wi-Fi连接将其实时传输到Quality Inspector。
　　量检查员可以基于视频捕获机器人捕获的视频图像进行准确的判断和评估。力公司对施工现场的施工质量进行验证和评估。以使用视频采集机器人。控机器人进入电缆隧道，根据施工质量检查施工质量。机器人传输的图像。本文中，开发并设计了“电力电缆检测机器人”。了提高产品的图像质量和实时性能，将修剪和图像锐化技术应用于图像后处理，从而减少图像的存储空间。像和改善图像。于检查和评估电缆敷设环境的功能。“电力电缆检测机器人”工作环境的全局设计“电力电缆检测机器人”直接在埋地电缆的施工现场，机器人必须沿着隧道移动电缆，可以控制运行速度。了完成图像采集，在电缆隧道的某些特殊位置（如角度），机器人必须以最慢的速度拍摄最大数量的图像，从而确保图像采集密度。器人的行走机构采用传统的行走机构，包括支撑轮和两个驱动轮，驱动方法由步进电机驱动。“电力电缆检测机器人”的主要功能包括以下三个方面：第一是检查“底层”表面的光滑度，第二是检查电缆的外观，第三，控制保护管的内壁。此，稍后处理上述三种类型的图像，不仅减少图像的存储空间，而且突出其特征。
　　于电缆的铺设位置位于电缆隧道的中心，因此图像中的有价值信息集中在图像的中心，矿用电缆从而可以裁剪这些图像并去除所有四个边。外，由于机器人穿过电缆隧道并捕获图像，因此拍摄环境相对不同，图像不可避免地模糊，提取这些图像的主要特征并细化图像。善特色。着无线无线技术（Wireless Fidelity）的发展，可以解决“电力电缆检测机器人”与控制台之间的通信。Wi-Fi的无线传输速度很快，可以达到54 Mbps;另外，其有效距离也长，快，非常可靠，在开阔地带，通讯距离可达30米;在封闭区域，通信距离为76 122米，易于与现有的有线以太网集成，网络成本较低。置的底图Mini6410与ARM11芯片（三星S3C6410）作为主处理器支持Wi功能与2个SDIO接口，SDIO0其通常用作标准SD卡，通过支撑另一SDIO接口被输出针CON11。接口还包括1个SPI，2个GPIO，SD WiFi Module3。系统由两部分组成，一部分是电力电缆检测机器人，另一部分是控制台。“电力电缆检测机器人”包括轮式运动机构，运动控制机构，USB摄像头，矿用电缆无线Wi-Fi连接和图像处理系统;控制台主要由两部分组成：控制和视频监控（如图1所示）。器人和控制台首先寻找无线网络，然后建立TCP连接;在此基础上，控制台向机器人发送动作指令，命令机器人在机器人到达预定位置时移动，拍摄图像并对图像进行后处理。后，图像被传输到控制台，质量检查员可以在控制台上看到机器人返回的图像，从而可以实时获得施工现场的情况。测技术WiFi通信控制台和机器人控制机制由Mini6410开发板组成。WiFi SD模块不是Mini6410的标准配置。要分别购买2个WiFi SD模块，以连接到“电力电缆检测机器人”和控制台。Mini6410是在地图上开发的，可以实现两者之间的无线通信。于必须在机器人和控制器之间传输命令，因此使用TCP通信来确保传输的可靠性。客户端的服务器和控制台上设置“电源线检测机器人”。户端和服务器之间建立无线连接的同步如图2所示。务器首先与AP无线接入点建立连接并访问无线网络。无线路由器动态为其分配IP地址。

　　道了机器人和侦听端口的IP地址后，控制台会向机器人发送连接请求，当它从控制台收到连接请求时，会与控制台建立TCP连接。此基础上，客户端向服务器发送各种命令，请求机器人在电缆隧道中移动，还可以要求机器人激活或停用传感器，摄像机设备等。摄像机捕获图像并从控制台接收“视频监视器”命令时，图像将通过无线网络传输到控制台，质量检查员可以在电缆隧道中查看图像。

　　
　　时。像捕获Mini6410开发板支持CMOS相机和USB相机。系统选择平均微星相机。是一个USB相机。

　　Linux内核适应“电力电缆检测机器人”的功能要求。过在媒体设备下设置Video for Linux选项，Linux内核支持USB接口和OV511芯片，并更改OV511芯片驱动程序。改内核/驱动程序/ usb目录中的OV511.c文件，以设置摄像机拍摄的图像大小和捕获图像的格式。于控制台由Mini6410开发板组成，因此图像必须显示在LCD触摸屏上。了获得良好的显示效果，相机拍摄的图像将设置为宽高比。JPEG 320 X 240.图像的清晰度是一种重要的图像处理技术，可使边缘清晰。像清晰度方法用于阐明图像的轮廓，轮廓和细节。埋电缆的下层通常由软土或细砂组成，监测砾石边缘并提供非常有用的检测信息。出砾石边缘的特征图像，图像突​​出了相机拍摄的图像。用拉普拉斯锐化方法进行治疗。
　　Pull Operator是一个二阶商运算符，用于表征图像的灰度级，用于提取点，线和边界的运算符，也称为极限提取运算符。普拉斯算子也可以表示为模型。文中使用的模型如图3所示。表格中很容易看出。果在图像的较暗区域中出现亮点，则Plass操作将使此选项更亮，因为图像的边缘对应于灰度级跳跃的区域。剪相机拍摄的图像是320 X 240 JEPG，18 KB的图像。少图像的存储空间而不影响图像质量，从而减少网络上的传输任务和实时提高产品性能。据系统的应用环境和大量图像的分析，裁剪图像，去除周围区域的图像信息，拍摄中心部分，以及长度和将图像的宽度切割成原始长度的2的指数倍，如图4所示。中阴影部分是不必要的部分，留下中间的白色区域。普拉斯变换后，图像的边缘信息得到增强，更有利于增强砂岩的角度信息，有利于评价砂岩表面的规律性。理之前和之后的影响在图5和6中示出一旦图像被裁剪和突出，它不仅降低了图像的存储空间，而且还增加了在图像的边缘信息从而提高了产品的实时性能。一开始，操作人员就可以掌握埋地电缆施工现场的情况;对于操作员来说，根据图像确定站点上的工作是否满足技术要求是有用的。论图像处理技术应用于“电力电缆监测机器人”，有效提高了产品的实时性，突出了图像的特点。验表明，修剪和锐度技术可以应用于“电力电缆控制机器人”，这不仅减少了图像传输时间，而且还改善了特征信息。像，从而有效地提高了产品的可靠性和稳定性。时。于集成系统的小尺寸和有限的系统资源，有必要通过使用图像处理技术来减少系统开销。
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