[电缆价格]研究除冰锤速度与架空电缆除冰机器人

　　对架空电缆除冰机器人的分析给出了设计机器人特定功能和结构的方法。后，我们分析了设计的合理性，并比较了电机的质量，半径，速度和质量锤电流，以及要解冻的锤的质量与除霜速度之间的关系。器人除霜，除霜质量锤，发动机转速，除霜速度介绍水分在中国南方和气候变化在2008年年初，南方冰冻灾害已严重破坏了工农业生产，特别是电网对于居民的正常生活，我们设计了一种新型的空中除冰机器人。

　　
　　团队在机器人除冰活动的发展中发挥着重要作用。冻锤是直接除霜的工件，这就是它的速度和质量在除霜速度和除霜效果中起重要作用的原因。空电缆除冰机器人的设计架空电缆除冰机器人包括架空电缆除冰机器人，由机器人本体，除冰机构和控制系统组成。器人的身体是机器人的携带部分，它执行两个功能：行走和携带。

　　霜机构安装在机器人主体的前端，机器人主体是机器人的致动器。制系统包括控制器，传感器，控制电路等。霜机构的设计除霜机构是除霜机器人的执行器。也是关于除霜速度和除霜效果的主要因素。行器如图1所示。中：1通道冰体，2通道冰通道，3齿支架，4个电机，5线电缆，6个轮子，输出轴7，轴8个网，用于打开连接的冰和障碍物9型，带电缆基极驱动马达11，电缆10，10个照相机，电磁装置12，图13，联接器14，矿用电缆14个垂直的双向螺杆马达17个摆动，枢轴18 ，19个月的双面齿轮，撞锤20.当安装在车身机构前面的摄像头和传感器发现障碍物时，控制器会有所区别：如果障碍物是冰雪或冻雪，控制器启动旋转电机驱动旋转螺杆，螺杆螺纹驱动月球型双面齿轮。旋转时，内部圆形齿轮使齿轮法兰枢转，并且钢丝绳可以使垂直双向螺杆根据摆动马达的旋转而旋转。面冰冻冰雪的高度。外，作为一个小的锤安装在电缆的上端，它可以同时在高速旋转，从而使除霜机构可以粉碎和迅速下降的冰增加装置的动能和冰雪。

　　同的组合可以产生不同的效果分辨出电缆上方和下方分布的冰雪。合方法如图2所示。器人控制器系统设计机器人在悬挂电缆上工作时必须接受地面控制中心的控制。器人控制器的主要部件采用微控制器C8051F120单芯片，可扩展数字和模拟外围电路，具有8K字节的RAM。

　　128K字节的FLASH可以满足程序存储和数据存储空间处理的需要。器人和地面控制中心以无线方式异步通信，无线通信模块通过UART端口连接。
　　据收发器可以通过中断标志位来通知微控制器的处理，这极大地提高了微控制器的工作效率。机器人的除霜控制过程中，MCU首先初始化接口A / d和UART端口，L298N，其在操作过程中控制所述控制电路和L298N根据控制执行相应的输出由MCU发布。转马达和除冰马达连接，使得致动器执行诸如前进，后退，除霜和障碍物清除的操作。路的连接如图3所示。空电缆除冰机器人的除霜功能基于严格的除霜过程设计：电机的输出速度必须达到适当的速度，即3到10倍在前面碰到的冰上连续敲击。
　　机输出过大会使旋转速度过快而无利可图，影响推进速度的次数。此，适当控制电压和速度可以允许有效的除霜。霜机器人电缆和螺钉的尺寸基于除霜效果，满足除冰和机器人速度要求。先，根据机器人不同部件尺寸与测试数据分析之间的比例关系，您可以得到与机器人设计相关的尺寸。过测试和校正，电机半径和电缆调整在18.5和35.5厘米之间，蜗杆适应。缆的长度/直径比为2：1，角度为45度。

　　验具体数据如表1所示。过计算和比较上表中的数据，可以得出结论，当除冰锤的半径为30厘米时，离心力最大，并且速度为旋转速度为500 rpm。
　　心力和离心速度转换公式如下（RCF是离心力，N是旋转速度，R位的半径）：RCF = 1.118×10-5×N2×R = 0.8385g。过计算和比较上面给出的表的动能，可以得出结论，在除霜锤具有一直径为30厘米，500转/分钟旋转速度和电流消耗是低的（110 mA）及其除霜速度最快（15，2）。Cm / min）。
　　动能EK = 1 / 2MV2 = 1 / 2M×2πR/ T =mπRf当转速：F = 500，当R = 30，EK = 5×3.14×500±0.3× 39.25焦耳，此时的动能最大。此，质量收缩质量为5g，当半径为30cm时，除霜效果是理想的。论首先详细分析了架空电缆除冰机器人的结构和组成，矿用电缆然后通过实验计算了离心力和动能，选择并整合了最佳实验数据。于各种方面，例如离心力，动能和能量消耗。价，锤子半径的质量和设计的最佳数据解冻。
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